à, mình xài ADC để cho nó linh hoạt hơn. Ví dụ như khi thi đấu robocon, mạch dò đường của nó là xài 8 bộ thu phát như vậy, về điều kiện sân(độ phản chiếu, độ nhám), ánh sáng, ... của sàn đấu mỗi chỗ là khác nhau nên ta chỉ cần so sánh sự chênh lệch ADC giữa vạch trắng và vạch khác (đỏ, xanh...